Ders Adı Robotik
Ders Kodu EEM-453
Dersin Türü Zorunlu
Ders Biriminin Seviyesi Lisans
Yıl 4
Dönem 7.Yarıyıl
AKTS 4
Dersi Veren(ler) Öğr.Gör. Seyit AKPANCAR
Dersin Yardımcıları
Ders İşleme Biçimi Yüz Yüze
Önkoşul Dersleri
Dersin İçeriği Makine ve mekatronik elemanları, sistemlerin yorulma ve ömürleri, akıllı makineler ve bunların parçaları, endüstriyel robotlar ve gelişimleri, manipulatör kinematiği, ters kinematik, robot hareketlendiricileri, robot algılayıcıları, ana kontrol kavramları, robot hareketleri, geri besleme, robotların noktalar arası hareketi, devamlı haraket ve kontrolü, robot uygulamaları.
Dersin Verildiği Diller Türkçe
Dersin Amacı Öğrencilere robotik sistemlerin kontrol ve otomasyon sistemleri içindeki önemini öğretmek. Öğrencilere robot manipülatörlerinin kinematik ve dinamik modellemesini öğretmek. Öğrencilere robot manipülatörleri için hareket planlama ve basit kontrol tekniklerini öğretmek. Çeşitli simülasyon programlarında öğrencilerin öğrendiklerini simüle etmek.
Ders Yapısı
Temel/Alana Özgü Mesleki Dersler 100
Uzmanlık/Program Dersi 0
Destek Dersi 0
Beceri,İletişim ve Yönetim Becerileri Dersi 0
Aktarılabilir Beceri Dersi 0
Matematik ve Temel Bilimler 0
Temel Eğitim 0
Ders İşleme Şekli
Sınıf Dersi 0
Sınıf Dersi açıklama 0
Problem Saati 0
Problem Saati Açıklama 0
Laboratuvar 0
Laboratuvar Açıklama 0
Diğer 0
Diğer Açıklama 0
No Dersin Kazanımları  
1 1. Robotik sistemlerin önemini anlamış olma,
2 2. Temel katı cisim hareketlerini ve homojen dönüşümleri anlayabilme,
3 3. Verilen bir robot kolunun düz ve ters kinematik modellerini oluşturabilme,
4 4. Robot analiz ve tasarım problemleri için hız kinematiği ve Jakobiyan operatörü geliştirebilme,
5 5. Robot manipülatörleri için dinamik model geliştirebilme
6 6. Robot manipülatörleri için hareket planlama ve kontrol teknikleri geliştirebilme,
7 7. Mobil robotların modelleme ve kontrolünü anlayabilme,
8 8. Robotik sistemlerde kullanılan sensör ve eyleyici teknolojilerini anlayabilme,
DERSİN KAZANIMLARI / PROGRAM YETERLİKLERİ İLİŞKİ MATRİSİ
DKPÇ1PÇ2PÇ3PÇ4PÇ5PÇ6PÇ7PÇ8PÇ9PÇ10PÇ11PÇ12PÇ13
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5-Çok Yüksek İlişkili 4- Yüksek İlişkili 3-Orta İlişkili 2- Zayıf İlişkili 1-İlişkisiz
Hafta Konular  
1 Giriş
2 Rijit Hareketler
3 Homojen Dönüşümler
4 Robot İleri Kinematiği
5 Robot Ters Kinematiği
6 Hız Kinematiği ve Jakobiyan
7 Hız Kinematiği ve Jakobiyan
8 Hareket Planlama
9 Yörünge Üretimi
10 Robot Dinamiği
11 Robot Dinamiği
12 Mobil Robotlar
13 Bağımsız Eklem Kontrolü
14 Robot Sensör ve Eyleyicileri
No Program Çıktısı Katkı Düzeyi
1 Fen bilimleri, matematik, bilişim teknolojileri, hesaplama-planlama yöntemleri ve Elektrik-Elektronik Mühendisliğinin gerektirdiği konularda yeterli düzeyde bilgi sahibidir. 4
2 Fen bilimleri, matematik, bilgisayarlı hesaplama-planlama yöntemleri ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği ile ilgili bilgileri kullanarak bir problemi tanımlar ve analiz eder. 4
3 Elektrik-Elektronik Mühendisliği alanındaki problemlerin çözümü ve disipline özgü araştırma konularının incelenmesi için güncel bilgiye erişir, veri tabanlarını kullanır, literatür taraması yapar. 2
4 Güncel ekipman, teknik, bilişim teknolojileri ve yöntemleri kullanarak karmaşık mühendislik problemleri ve disipline özgü araştırma konularının incelenmesi amacıyla, bilgisayar ortamı veya gerçek ortamda deney tasarlar, yapar, veri toplar, sonuçlarını analiz eder ve yorumlar. 3
5 Elektrik-Elektronik Mühendisliği alanındaki problemlerin çözümünde güncel mühendislik ekipmanları, teknikleri, yöntemleri ve bilişim teknolojilerini kullanır. 4
6 Elektrik-Elektronik Mühendisliği alanındaki problemleri çözmek için gerçekçi kısıtları göz önüne alarak modern teknik ve ekipman ve bilişim araçlarını kullanarak sistem, süreç, cihazları da içerebilen çözümler tasarlar. 4
7 Mesleki ilkelerin bilincinde ve etik sorumluluk sahibidir. Ayrımcılık yapmama, tarafsızlık gibi konularda bilinçlidir. 1
8 Süreç, sebep ve sonuçlar arasında ilişki kurar, analiz eder ve yorumlar. 4
9 Bireysel olarak veya takım halinde disiplin içi veya disiplinler arası çalışma yapar. 1
10 İnovasyon, girişimcilik, risk yönetimi, değişim gibi hususları içeren proje önerisi, planlaması ve yönetimi yapar. 1
11 Teknik konularda, etkin rapor yazma, yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlama, etkin sunum yapma ile açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerileri dâhil olmak üzere uygun düzeyde yazılı ve sözlü iletişim becerilerine sahiptir. Bu durumlar için İngilizce dilini de kullanır. 2
12 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği konusunda farkındadır; bilgiye erişir, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izler, gelişen teknolojiyi kullanır, mevcut teknoloji ile farkını irdeler ve sürekli kendini yeniler. 3
13 Mühendislik uygulamalarının toplum, sağlık, çevre, güvenlik, ekonomi üzerindeki etkileri ve hukuki sonuçları hakkında bilgi sahibidir. 1
Yarıyıl İçi Çalışmaları Sayısı Katkı Payı
Ara Sınav 1 100
Kısa Sınav 0 0
Ödev 0 0
Devam 0 0
Uygulama 0 0
Labaratuvar 0 0
Proje 0 0
Atölye 0 0
Seminer 0 0
Arazi Çalışması 0 0
Sözlü sınav 0 0
Portfolyo 0 0
Doküman İncelemesi 0 0
Performans değerlendirme 0 0
Sunum 0 0
Alan Çalışması 0 0
Vaka Çalışması 0 0
Video Kaydı 0 0
Öz değerlendirme 0 0
Akran Değerlendirme 0 0
Eşleştirme Testleri 0 0
Çoktan seçmeli test 0 0
Kısa Cevaplı test 0 0
Kontrol listeleri 0 0
Dereceleme Ölçekleri 0 0
Zihin Haritalama 0 0
Araştırma yazısı 0 0
Çevrimiçi anket 0 0
Çevrimiçi Kısa sınav 0 0
TOPLAM 100
Yıliçinin Başarıya Oranı 40
Finalin Başarıya Oranı 60
TOPLAM 100
AKTS kredilerinin belirlenmesinde öğrenci işyükü anketlerinden faydalanılmaktadır.
Etkinlik Sayısı Süresi Toplam
Ders Süresi (Sınav Haftaları Hariç) 14 3 42
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi 14 5 70
Ödevler 0 0 0
Sunum/Seminer 0 0 0
Proje 0 0 0
Laboratuar Çalışması 0 0 0
Arazi ya da Alan Çalışması 0 0 0
Kısa Sınav 0 0 0
Araştırma 0 0 0
Rapor Yazma/Rapor sunumu 0 0 0
Vaka İncelemesi 0 0 0
Staj 0 0 0
Uygulama/Materyal Hazırlama 0 0 0
Tez Çalışması 0 0 0
Ara Sınavlar 1 10 10
Yarıyıl Sonu Sınavı 1 10 10
İşyükü Saati (30) 30
Toplam İşyükü / Saat 132    
Dersin Akts Kredisi 4    
Ders Notu M. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar,"Robot Modeling and Control", Wiley, 2006
Diğer Kaynaklar M. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar,"Robot Modeling and Control", Wiley, 2006
Materyal
Dökümanlar
Ödevler
Sınavlar
Materyal Diğer
Planlanmış Öğrenme Faaliyetleri ve Öğretim Yöntemleri











Course Weekly Schedules