| | | | | | | | | | | | ISPARTA UYGULAMALI BİLİMLER ÜNİVERSİTESİ PROGRAM DERS BİLGİ PAKETİ DERS İÇERİĞİ |
| | | | | | | |
| | | | | | | | | | | Bölüm | Teknoloji Fakültesi Mekatronik Mühendisliği | DERS BİLGİLERİ(Revizyon Tarihi:05.04.2024 14:15:00) | Ders Kodu | Ders Adı | Kredi Teorik | Kredi Pratik | Kredi Lab/U | Kredi Toplam | Kredi Ects | Yarı Yılı | MKM-352 | Robot Kinematiği ve Dimaniği | 3,0 | 0,0 | 0,0 | 3,0 | 3,0 | 6. Yarıyıl | Dersin Dili | Türkçe | Ders Düzeyi | LİSANS TYYÇ:6.DÜZEY EQF-LLL:6.DÜZEY QF-EHEA:1.DÜZEY | Dersin Türü | Zorunlu | Dersi Verenler | Dr. Öğr. Üyesi Merdan ÖZKAHRAMAN | Dersin Yardımcıları | | Ofis Yeri | | E-Posta | merdanozkahraman@isparta.edu.tr | Ofis Görüşme Saatleri | | İş Telefonu | | Dersin Amacı | Robot Kinematiği ve Dinamiği dersinin amacı, öğrencilere robotik sistemlerin temel prensiplerini, bu sistemlerin hareketlerinin nasıl modelleneceğini, analiz edileceğini ve simüle edileceğini öğretmektir. Bu ders kapsamında, öğrenciler robot kolunun geometrik, kinematik ve dinamik modellerini oluşturmayı, bu modeller üzerinden hareket denklemlerini türetmeyi ve robotların kontrol stratejilerini geliştirmeyi öğreneceklerdir. Ayrıca, dersin bir diğer önemli amacı da, öğrencilerin mekatronik sistemlerin tasarımı ve optimizasyonu konusunda pratik beceriler kazanmalarını sağlamaktır.
| Dersin İçeriği | Robotik ve robot türlerinin temelleri. Dönüşüm matrisleri. Homojen dönüşümler. Düz kinematik. Ters kinematik. Jacobian matrisi. NewtonEuler formülasyonu. Lagrange formülasyonu. Yörünge planlaması. Sensörler ve aktüatörler. Kontrol yöntemleri. Endüstriyel Otomasyon. Otonom araçlar. Gezici robotlar. | Önkoşul Dersleri | | Dersi İşleyiş Yöntemi | Yüz Yüze | DERSİN KATEGORİSİ | Dersin Kategorisi (Genel) | Katkı Düzeyi (%) | Temel Mesleki Ders | 100 | Uzmanlık/Alan Dersi | 0 | Destek Dersi | 0 | Beceri, İletişim ve Yönetim Becerileri Dersi | 0 | Aktarılabilir Beceri Dersi | 0 |
| |
|
| | | | | | | | DERSİN KAZANIMLARI(Revizyon Tarihi:05.04.2024 14:35:00) | | Robot Kinematiği Temellerini Anlama: Öğrenciler, robot kolunun hareketini tanımlayan temel kinematik denklemleri anlayacak ve kinematik zincirlerin nasıl modellediğini öğrenecekler. Bu kazanım, öğrencilerin robotların pozisyon, hız ve ivmelerini hesaplama yeteneğine odaklanır. | | Dönüşüm Matrisleri ve Koordinat Sistemleri: Öğrenciler, robotik sistemlerde kullanılan farklı koordinat sistemleri arasında geçiş yapabilme becerisine sahip olacaklar. Bu, homojen dönüşüm matrisleri ve dönüşümler, dönme matrisleri ve Euler açıları gibi konseptlerin uygulanması ile sağlanacaktır. | | Ters Kinematik Çözümlerin Uygulanması: Öğrenciler, belirli bir hedef pozisyon ve yönelime ulaşmak için robot kolunun eklemlerinin nasıl hareket etmesi gerektiğini belirleme yeteneği kazanacaklar. Bu, karmaşık robot sistemlerinin kontrolünde kritik bir beceridir. | | Yol Planlama ve Hareket Kontrol Stratejileri: Öğrenciler, robotun çevresindeki engelleri dikkate alarak bir noktadan diğerine nasıl hareket edeceğini planlama becerisi edinecekler. Bu kazanım, temel hareket kontrol stratejilerini, yol planlama algoritmalarını ve robot hareketlerinin simülasyonunu içerir. | | Kinematik Zincirlerin Analizi: Öğrenciler, çoklu eklemli sistemlerin kinematik analizini yapma becerisi kazanacaklar. Bu, robot kolunun her bir bölümünün hareketinin, tüm sistemin hareketine nasıl katkıda bulunduğunu anlamayı içerir. |
|
| | | |
|
|
| |